Расчёт регулирующего органа и выбор исполнительного механизма

КР * КОБ = 3;КР = (КР * КОБ)/ КОБ = 3/25 = 0,12;

ТМ/tОБ = 2;ТИ = ТМ/tОБ * tОБ = 2*3 = 6 с;

ТП/tОБ = 0,4;ТП = ТП/tОБ* tОБ = 0,4*3 = 0,12 с.

Результаты, полученные этим образом, аналогичные, т.е. расчет произведен правильно.

Рисунок 1.9 - Структурная схема САР

Исследование алгоритма управления в замкнутом контуре средствами Matlab 6.5

Для исследования алгоритма управления выберем объект, обладающий характеристиками фильтра низких частот (низкочастотный) и чистым запаздыванием, с дискретной передаточной функцией вида

, (2.9.5)

где b0=0; b1=0.00462; b2=0.00169; b3=-0.00273;1=-2.48824; a2=2.05387; a3=-0.56203; d=4; K=1; .

Рассчитаем параметры ПИД-регулятора, реализующего алгоритм управления второго порядка с помощью средств MATLAB 6.5. Процесс выбора параметров состоит в следующем:

Переходный процесс объекта при подаче на его вход единичного ступенчатого воздействия показан на рис.2.10. Проведем касательную в точке перегиба кривой переходного процесса и определим значения , и , а также коэффициент передачи .

Рисунок 1.10 - Переходной процесс объекта

Для расчета коэффициентов передачи К, интегрирования и дифференцирования воспользуемся правилом настройки, предложенным Такахаши:

(2.9.6)

(2.9.7)

(2.9.8)

В M-file Editor MATLAB 7.0 создадим пользовательскую функцию takahashy(to,k,tu,tg) (рис. 2.10) с аргументами:

to - такт квантования

k - коэффициент усиления

tu,tg - значения, полученные в результат е проведения касательной в точке перегиба кривой переходного процесса, которая возвращает вектор значений:

kp - коэффициент передачи;

tr - коэффициент интегрирования;

td - коэффициент дифференцирования;

alfa - постоянная времени дифференцирования.

Рисунок 1.11 - Пользовательская функция Такахаши

В рабочей области окна MATLAB 7.0 вызов функции осуществляется в соответствии с рис.1.12

Рисунок 1.12 - Вызов функции

Таким образом, при =6.6_с/25_с=0.264 коэффициенты равны К=3.7985, =0.0783, =3.2906.

Построим модель объекта c использованием Simulink в соответствии с рис. 1.13.

Лучшие статьи по информатике

Устройство преобразования аналоговых сигналов
Преобразование информации к виду, удобному для использования в различных устройствах, является важной задачей в системах управления. Долгое время предпочтен ...

Разработка технологического процесса сборки и монтажа усилителя тока
В настоящее время, когда развивающаяся рыночная экономика заставляет предприятия специализирующиеся на выпуске радиоэлектронной аппаратуры (РЭА) работать в ...

Модуль аналого-цифрового вводавывода FESTO EasyPort
гидравлический распределитель привод В настоящее время множество промышленных предприятий используют гидравлические исполнительные устройства (гидромоторы, ци ...