Расчёт КЧХ объекта в требуемом диапазоне частот

На основании данных таблицы 3 построим годограф КЧХ объекта.

Рис. 2. Фрагмент годографа КЧХ объекта

. Расчёт параметров настройки ПИ и ПИД-регуляторов

Тип автоматического регулятора, обеспечивающего наилучшее качество регулирования, определяется на основе выбора между ПИ и ПИД - регуляторами, получившими наибольшее распространение на практике. При этом на основании данных о динамике управляемого объекта, представленных в таблицах 1а, 1б и 2, осуществляется расчет параметров настройки сначала ПИ, а затем ПИД - регулятора.

Цель расчета заключается в определении таких значений параметров настройки регулятора, при которых обеспечивалось бы выполнение условия

, (7)

и ограничения на запас устойчивости , где - предельно допустимое значение величины . На практике часто принимают, что.

При выполнении указанных расчетов используем метод вспомогательной функции, реализованный на основе компьютерных программ PIREG и PIDREG.

Рассмотрим объект управления, данные о КЧХ которого приведены в таблицах 1а, 1б и 2. Данные полученные по завершении работы программы PIREG сведём в таблицу 4.

ПИ - регулятор

Таблица 4

Данные полученные по завершении работы программы PIDREG сведём в таблицу 5.

ПИД - регулятор

Таблица 5

На основании представленных здесь результатов расчета можно сделать вывод, что для рассматриваемого объекта применение ПИД-регулятора позволяет в несколько раз увеличить отношение по сравнению со случаями использования ПИ регулятора. На основании выражения определим значение следующего отношения:

, (8)

где и - значения ошибки управления при использовании ПИ и ПИД-регуляторов. Следовательно, в рассматриваемом случае, как видно из равенства (8), переход от ПИ-регулятора к ПИД-регулятору позволяет уменьшить математическое ожидание ошибки управления более чем в 1,2 раза.

Лучшие статьи по информатике

Обзор программных средств локальных сетей
С распространением ЭВМ нетрудно предсказать рост в потребности передачи данных. Некоторые приложения, которые нуждаются в системах связи, могу ...

Нелинейный локатор
Большинство людей, которые мало знакомы с особенностями технического шпионажа, полагают, что подслушивающие устройства представляют собой исключительно ради ...

Проектирование линзовой афокальной насадки для маломощного лазера
Основой любого оптического прибора, в том числе и лазера, является оптическая система, которая представляет собой совокупность оптических деталей (линз, зер ...