Выбор и разработка функциональной схемы САР электропривода проектируемого механизма

, (1.16.3.8)

где - коэффициент усиления ПЧ;

- постоянная времени ПЧ, с.

Примем максимальное напряжение управления 10В. Поскольку максимальное фазное напряжение на выходе ПЧ составляет 220В, то коэффициент усиления ПЧ

; (1.16.3.9)

Некомпенсируемую постоянную времени примем равной

с; (1.16.3.10)

где - несущая частота ШИМ, Гц.

Расчет параметров регуляторов

Канал регулирования потокосцепления содержит два апериодических звена с передаточными функциями и . Поэтому система регулирования канала потокосцепления строится как двухконтурная система подчиненного регулирования с внутренним контуром управления по току статора и с внешним - по модулю потокосцепления ротора.

Канал управления перемещением штанги содержит три контура регулирования: внутренний - по току статора , средний - по угловой скорости ротора и внешний - по перемещению штанги.

Следовательно, в структурной схеме системы управления образованы два независимых канала регулирования, в которых параметры регуляторов рассчитываются известными методами.

В соответствии с методикой расчета систем подчиненного регулирования, каждый из контуров канала потокосцепления настраивается на модульный оптимум с применением ПИ-регуляторов, компенсирующих соответствующие апериодические звенья.

Внутренний контур регулирования составляющей тока содержит ПИ-регулятор тока с передаточной функцией

, (1.16.3.11)

где ;

- постоянная времени интегрирования контура регулирования составляющей тока ;

с; (1.16.3.12)

- коэффициент обратной связи по току статора двигателя;

В/А; (1.16.3.13)

Внешний контур регулирования потокосцепления содержит ПИ-регулятор потока с передаточной функцией

, (1.16.3.14)

где ;

- постоянная времени интегрирования контура регулирования потокосцепления ротора;

с; (1.16.3.15)

- коэффициент обратной связи по потокосцеплению ротора;

В/Вб; (1.16.3.16)

- номинальное значение потокосцепления;

Вб; (1.16.3.17)

Контур регулирования тока по каналу регулирования перемещения содержит одно апериодическое звено и настраивается на модульный оптимум. Следовательно, внутренний контур регулирования составляющей тока имеет ПИ-регулятор тока с той же передаточной функцией, что и в контуре регулирования тока .

, (1.16.3.18)

где ;

.

При составлении передаточной функции регулятора скорости необходимо учитывать то, что регулятор скорости должен обеспечивать компенсацию влияния узла произведения при формировании электромагнитного момента АД. Для этой цели по аналогии с системами двухзонного регулирования скорости двигателей постоянного тока на выходе РС должен быть включен блок деления. В этом случае передаточная функция регулятора скорости будет иметь следующий вид:

Лучшие статьи по информатике

Технология ZigBee
автоматизация дом безопасность умный В самых разных отраслях имеется потребность в создании беспроводных сетей с большим числом датчиков и исполнительных меха ...

Частотно-территориальное планирование сети сотовой подвижной связи стандарта GSM
Линии радиосвязи, входящие в состав сотовых сухопутных подвижных систем электросвязи (ССПСЭ) и спутниковых систем связи, обычно работают в диапазонах ультра ...

Разработка управляющей программы для микроконтроллера HCS12
Около 55% проданных в мире процессоров приходится на 8ми битные микроконтроллеры. Более 4 млрд. 8ми битных микроконтроллеров продано в 2006. Они установлены ...