Оценка качества управления и выбор регулятора

Качество управления оценивается на основе критериев и . Согласно равенству (9) при использовании ПИД-регулятора критерий удается уменьшить более чем в 1,2 раза, по сравнению со случаем применения ПИ-регулятора.

Чтобы сделать окончательный вывод о целесообразности использования ПИ или ПИД-регулятора, необходимо проанализировать, в каком из этих случаев величина критерия окажется меньшей. Для этого воспользуемся АЧХ замкнутой системы . Поскольку спектральная плотность возмущающих воздействий обычно неизвестна, то воспользуемся гипотезой о низкочастотном характере возмущений и в этом случае оценим эффективность применения каждого регулятора.

Данные о КЧХ управляемого объекта представлены в таблицах 1а, 1б и 2, а значения параметров настройки ПИ и ПИД-регуляторов в таблицах 4 и 5. Для построения графика АЧХ замкнутой системы воспользуемся программой CHASTXAR, результаты расчётов сведём в таблицу 8.

АЧХ замкнутой системы

Таблица 8

Рис. 6. АЧХ замкнутой системы по каналу от входа до ошибки: 1 - система с ПИ - регулятором; 2 - система с ПИД-регулятором.

Согласно рис. 6 для систем с ПИ и ПИД-регуляторами соответственно и , т.е. . Кроме того, на всем интервале частот выполняется неравенство

Лучшие статьи по информатике

Оборудование Среда-1
Автоматизация технологического процесса - совокупность методов и средств, предназначенная для реализации системы или систем, позволяющих осуществлят ...

Элементная база для построения цифровых систем управления
Микроэлектроника - это комплексная область знаний, объектом изучения и разработки которой являются функционально сложные ИС, их структура, технология, диагн ...

Расчет управляемого преобразователя автоматизированного электропривода
Анализ продукции ведущих мировых производителей систем привода и материалов опубликованных научных исследований в этой области позволяет отметить следующие ...