Оценка качества управления и выбор регулятора

Качество управления оценивается на основе критериев и . Согласно равенству (9) при использовании ПИД-регулятора критерий удается уменьшить более чем в 1,2 раза, по сравнению со случаем применения ПИ-регулятора.

Чтобы сделать окончательный вывод о целесообразности использования ПИ или ПИД-регулятора, необходимо проанализировать, в каком из этих случаев величина критерия окажется меньшей. Для этого воспользуемся АЧХ замкнутой системы . Поскольку спектральная плотность возмущающих воздействий обычно неизвестна, то воспользуемся гипотезой о низкочастотном характере возмущений и в этом случае оценим эффективность применения каждого регулятора.

Данные о КЧХ управляемого объекта представлены в таблицах 1а, 1б и 2, а значения параметров настройки ПИ и ПИД-регуляторов в таблицах 4 и 5. Для построения графика АЧХ замкнутой системы воспользуемся программой CHASTXAR, результаты расчётов сведём в таблицу 8.

АЧХ замкнутой системы

Таблица 8

Рис. 6. АЧХ замкнутой системы по каналу от входа до ошибки: 1 - система с ПИ - регулятором; 2 - система с ПИД-регулятором.

Согласно рис. 6 для систем с ПИ и ПИД-регуляторами соответственно и , т.е. . Кроме того, на всем интервале частот выполняется неравенство

Лучшие статьи по информатике

Технология создания первичной фонограммы в условиях записи чистового звука к видеофильму формата DVCAM с использованием PC для записи звука на съемочной площадке
Главные цели, поставленные автором для данной курсовой работы - показать работу звукорежиссера в условиях съемки видеофильма формата DVCAM с использованием п ...

Проектирование системы атмосферной оптической связи
В настоящее время на мировом рынке САОС прочно заняли определенную нишу, так как эта технология является вполне достойным конкурентом стационарной радиосвя ...

Теория автоматического управления. Линейные системы
Настоящие методические указания служат пособием для студентов института, выполняющих лабораторные и курсовые работы по теории линейных систем автоматическог ...