Informatics Point

Информатика и проектирование

Оценка качества управления и выбор регулятора

Качество управления оценивается на основе критериев и . Согласно равенству (9) при использовании ПИД-регулятора критерий удается уменьшить более чем в 1,2 раза, по сравнению со случаем применения ПИ-регулятора.

Чтобы сделать окончательный вывод о целесообразности использования ПИ или ПИД-регулятора, необходимо проанализировать, в каком из этих случаев величина критерия окажется меньшей. Для этого воспользуемся АЧХ замкнутой системы . Поскольку спектральная плотность возмущающих воздействий обычно неизвестна, то воспользуемся гипотезой о низкочастотном характере возмущений и в этом случае оценим эффективность применения каждого регулятора.

Данные о КЧХ управляемого объекта представлены в таблицах 1а, 1б и 2, а значения параметров настройки ПИ и ПИД-регуляторов в таблицах 4 и 5. Для построения графика АЧХ замкнутой системы воспользуемся программой CHASTXAR, результаты расчётов сведём в таблицу 8.

АЧХ замкнутой системы

Таблица 8

Значения частот, w

Фильтрация

АЧХ замкнутой системы с ПИ - регулятором, Аlх(w)

АЧХ замкнутой системы с ПИД - регулятором, Аlх(w)

1,8

1,2372

1,0817

2,0

1,5067

1,3167

2,5

2,1845

1,9975

3,2

1,6337

1,7803

3,4

1,4182

1,5239

3,6

1,2651

1,3374

3,8

1,1571

1,2043

4,0

1,0814

1,1090

4,1

1,2976

1,3850

4,2

1,1752

1,2329

4,3

1,0883

1,1214

4,4

1,0292

1,0421

4,5

0,9924

0,9881

4,6

0,9747

0,9545

4,7

0,9747

0,9387

5,0

1,0894

0,9923

Рис. 6. АЧХ замкнутой системы по каналу от входа до ошибки: 1 - система с ПИ - регулятором; 2 - система с ПИД-регулятором.

Согласно рис. 6 для систем с ПИ и ПИД-регуляторами соответственно и , т.е. . Кроме того, на всем интервале частот выполняется неравенство

Перейти на страницу: 1 2

Лучшие статьи по информатике

Проектирование микропроцессорного устройства
Спроектировать микропроцессорное устройство содержащее МП, системный контроллер, адресные буферы, ОЗУ, ПЗУ, порт ввода/вывода, адресный дешифратор. ...

Оборудование Среда-1
Автоматизация технологического процесса - совокупность методов и средств, предназначенная для реализации системы или систем, позволяющих осуществлят ...

Расчет антенны для земной станции спутниковой системы связи (ЗССС)
Зеркальные антенны являются наиболее распространёнными остронаправленными антеннами. Их широкое применение в самых разнообразных радиосист ...

Меню сайта