Описание и принцип работы разрабатываемой системы

Кистевой сустав - это подвижное соединение костей предплечья и кисти человека.

Образован расширенной и вогнутой запястной суставной поверхностью лучевой кости и дистальной [Рис 2.1.1. ] поверхностью треугольного хрящевого диска, представляющих вогнутую суставную поверхность, сочленяющуюся с выпуклой проксимальной суставной поверхностью первого ряда запястья: ладьевидной, полулунной, трехгранной.

Рассмотрим движение кистевого устава в одной степени свободы.

Рис 2.1.1. Строение кистевого сустава

2.2 Описание кинематики и динамики устройства

Рис 2.2.1. Расчетная схема

-Локтевая кость

-Лучевая кость

-Плоскость ладони

- Реабилитационное устройсвон- Сила нагрузки

Мсопр- Момент сопротивления

φ - Угол поворота движения кисти- расстояние между точками закрепления реабилитационного устройсва

Рассмотрим движение в плоскости YZ(Рис 2.2.2).

Рис 2.2.2.Динамическая схема реабилитационного устройстван- Сила нагрузки, созданная устройством

Мсопр- Момент сопротивления

φ - Угол поворота движения кисти

Δl- расстояние на которое переместился шток гидроцилиндра при работе реабилитационного устройства

-расстояние от закрепленной манжеты на ладони до места сгибания кисти

-расстояние от закрепленной манжеты на запястье до места сгибания кисти

-перпендикуляр опущенный из шарнирного закрепления на реабилитационное устройство

Определим связь между геометрическими параметрами устройства и положением руки:

(1)

. (2)

(3)

(4)

Для составления динамических уравнений воспользуемся уравнением Лагранжа 2-го рода

(5)

(6)

(7)

(8)

Лучшие статьи по информатике

Проектирование и расчет трассы радиорелейной линии
Одним из основных видов средств связи являются радиорелейные линии прямой видимости, которые используются для передачи сигналов многоканальных телефонных со ...

Проектирование типовых электронных схем
Разработка любого радиоэлектронного устройства в настоящее время остается в значительной степени не техникой, а искусством . Однако за полвека развития пол ...

Разработка технологического процесса сборки и монтажа усилителя тока
В настоящее время, когда развивающаяся рыночная экономика заставляет предприятия специализирующиеся на выпуске радиоэлектронной аппаратуры (РЭА) работать в ...