Описание и принцип работы разрабатываемой системы

Кистевой сустав - это подвижное соединение костей предплечья и кисти человека.

Образован расширенной и вогнутой запястной суставной поверхностью лучевой кости и дистальной [Рис 2.1.1. ] поверхностью треугольного хрящевого диска, представляющих вогнутую суставную поверхность, сочленяющуюся с выпуклой проксимальной суставной поверхностью первого ряда запястья: ладьевидной, полулунной, трехгранной.

Рассмотрим движение кистевого устава в одной степени свободы.

Рис 2.1.1. Строение кистевого сустава

2.2 Описание кинематики и динамики устройства

Рис 2.2.1. Расчетная схема

-Локтевая кость

-Лучевая кость

-Плоскость ладони

- Реабилитационное устройсвон- Сила нагрузки

Мсопр- Момент сопротивления

φ - Угол поворота движения кисти- расстояние между точками закрепления реабилитационного устройсва

Рассмотрим движение в плоскости YZ(Рис 2.2.2).

Рис 2.2.2.Динамическая схема реабилитационного устройстван- Сила нагрузки, созданная устройством

Мсопр- Момент сопротивления

φ - Угол поворота движения кисти

Δl- расстояние на которое переместился шток гидроцилиндра при работе реабилитационного устройства

-расстояние от закрепленной манжеты на ладони до места сгибания кисти

-расстояние от закрепленной манжеты на запястье до места сгибания кисти

-перпендикуляр опущенный из шарнирного закрепления на реабилитационное устройство

Определим связь между геометрическими параметрами устройства и положением руки:

(1)

. (2)

(3)

(4)

Для составления динамических уравнений воспользуемся уравнением Лагранжа 2-го рода

(5)

(6)

(7)

(8)

Лучшие статьи по информатике

Электроакустика и радиовещание
Произвести необходимую планировку (реконструкцию) помещения с целью использования его в качестве аудитории. Рассчитать требуемую акустическую обработку внут ...

Расчет основных характеристик усилительного каскада биполярного транзистора
транзистор усилитель каскад Целью данной курсовой работы по предмету “Схемотехника телекоммуникационных устройств” является применение знаний полученных ...

Цифровой термометр
Уровень и направления развития электронных ЦАП и АЦП в значительной степени определялись и продолжают определяться требованиями к техническим и эксплуатацио ...