Код работы с датчиком:

#include "Wire.h"

#include "HMC5883L.h"L compass;setup(){.begin(9600);.begin();= HMC5883L(); // создаем экземпляр HMC5883L библиотекиL(); // инициализация HMC5883L

}loop(){heading = getHeading();.println(heading);(250);

}

void setupHMC5883L(){

// инициализация HMC5883L, и проверка наличия ошибокerror;= compass.SetScale(0.88); // чувствительность датчика из диапазона: 0.88, 1.3, 1.9, 2.5, 4.0, 4.7, 5.6, 8.1

if(error != 0) Serial.println(compass.GetErrorText(error)); // если ошибка, то выводим ее= compass.SetMeasurementMode(Measurement_Continuous); // установка режима измерений как Continuous (продолжительный)(error != 0) Serial.println(compass.GetErrorText(error)); // если ошибка, то выводим ее

}getHeading(){

// считываем данные с HMC5883L и рассчитываем направлениеscaled = compass.ReadScaledAxis(); // получаем масштабированные элементы с датчика

float heading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis); // высчитываем направление

// корректируем значения с учетом знаков(heading < 0) heading += 2*PI;

if(heading > 2*PI) heading -= 2*PI;

return heading * RAD_TO_DEG; // переводим радианы в градусы

}

Чувствительность датчика задается функцией SetScale() и может быть выбрана только из следующих значений: 0.88, 1.3, 1.9, 2.5, 4.0, 4.7, 5.6, 8.1.

После загрузки скетча в контроллер Arduino и запуске утилиты мониторинга порта, следует увидеть поступающие данные с датчика, представленные на (Рис.3):

Рис.3 Поступающие данные с датчика

Вращая датчик вокруг своей оси, будет изменяться градус поворота. 0° - это будет север, а 180° - юг. Следует помнить, что датчик очень чувствителен к любым намагниченным предметам, а также к сотовым телефонам и другим подобным устройствам излучающих магнитные поля. Также датчик необходимо располагать строго в горизонтальной плоскости, стоит его наклонить и тогда данные будут неверные. При применении цифровых компасов в робототехнике это необходимо учитывать и обычно, такие цифровые компасы применяют в паре с цифровым акселерометром, для компенсации наклона.

Лучшие статьи по информатике

Система сигнализации
Система сигнализации № 7 - это универсальная многофункциональная система межстанционной сигнализации, ориентированная на поддержку практически всех уже изве ...

Технология ZigBee
автоматизация дом безопасность умный В самых разных отраслях имеется потребность в создании беспроводных сетей с большим числом датчиков и исполнительных меха ...

Организация связи на железнодорожном транспорте на примере Свердловской железной дороги
Открытое акционерное общество «Российские железные дороги» (ОАО «РЖД») Филиал «Свердловская железная дорога» Свердловский региональный центр связи (С ...